Le présent article concerne la synthèse des systèmes de contrôle des mouvements de robots dans le cas de perturbations des contraintes de position naturelles, qui sont le résultat de variations de surface et des imprécisions dans sa description.
L’étude contient la synthèse des lois de contrôle, dans lesquelles la connaissance des paramètres du milieu sensible n’est pas requise, et qui garantissent la stabilité du système dans le cas d’une surface de contact mal décrite. La nouveauté de la solution présentée est basée sur l’introduction d’un module supplémentaire à la loi de contrôle dans des directions normales à la surface d’interaction, ce qui permet un changement fluide de stratégie de contrôle en cas d’apparition de distorsions dans la surface. Un module supplémentaire dans la loi de commande est perçu comme une force de résistance virtuelle et un environnement résilient agissant sur le robot. Cette interprétation facilite la sélection intuitive des amplifications et permet de prévoir le comportement du système en cas de perturbations.
L’introduction de réactions de contraintes virtuelles permet un ajustement automatique de la force d’interaction du robot avec l’environnement sensible, minimisant ainsi l’impact de l’imprécision géométrique de l’environnement
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Date : 12/02/2021