Visant les problèmes de trajectoire complexe, de faible efficacité et de difficulté opérationnelle élevée du robot dans le poinçonnage multipoint de l’empeigne tricotée en chaîne, une méthode d’optimisation de la trajectoire de poinçonnage basée sur un algorithme amélioré d’optimisation des colonies de fourmis et la méthode pseudospectrale de Radau est proposée.
Après avoir obtenu les coordonnées de position des points de poinçonnage, un algorithme amélioré d’optimisation des colonies de fourmis est utilisé pour calculer la séquence de poinçonnage du chemin le plus court à travers tous les points de poinçonnage, puis la méthode pseudospectrale de Radau est utilisée pour résoudre la trajectoire optimale du robot de poinçonnage laser. L’algorithme amélioré d’optimisation des colonies de fourmis combine une méthode de calcul distribuée et le mécanisme de rétroaction positive.
La méthode pseudospectrale de Radau peut transformer les problèmes de contrôle optimal en problèmes de programmation non linéaire, et la combinaison des deux peut obtenir rapidement et de manière fiable la solution optimale.
Serveur web : https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/15589250211059187
Date : 06/12/2021